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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1994년도 가을 학술발표논문집 제21권 제2호(B)
발행연도
1994.10
수록면
670 - 673 (4page)

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인체모델의 움직임을 표현하는 방법의 하나로 Inverse Kinematics를 이용하며, Jacobian Matrix를 구하여 계산한다. Jacobian Matrix의 각 원소는 편미분식으로 구성되어 있으며, 각 편미분식은 전개하여 구하여야 한다. 인체의 동작 특성상, 고정적인 편미분 전개식은 구하기 힘들다. 본 논문에서는 Jacobian Matrix의 편미분 전개식을 구하지 않고, 수치 해석적 방법을 이용하여 풀 수 있었다. Jacobian Matrix는 편미분을 이용하므로, 미분에 대한 수치해석적 방법으로 풀 수 있다. 특히, 네 점 중심 차분 근사식은 인체의 움직임을 표현하기 위한 오차한계 내에서 만족한 결과를 얻었다.

목차

요약

1. 서론

2. Inverse Kinematics

3. Jacobian Matrix를 사용할 경우의 문제점

4. 수치해석적 방법

5. 오차의 비교

6. 근사식의 효율적인 응용

7. 결론

8. 참고문헌

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