단일 초음파 센서모듈을 이용한 이동로봇의 위치추정 및 주행

진태석; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 진태석 이장명

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 전자공학회논문지 제42권 SC편 제2호

발행연도: 2005.3

수록면: 1 - 10 (10page)

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본 논문에서는 이동로봇에 장착된 단일 초음파 센서 회전 모듈을 이용하여 구조화가 잘 된 실내 환경에 대한 지도를 작성하고 작성된 지도를 바탕으로 로봇의 자기 위치를 보정하는 데 있어서 지도작성과 위치 보정에 대한 정량화를 통해 성능을 향상시키기 위한 방법을 제시한다. 이동로봇의 환경은 물체의 형상, 즉 직선, 모서리 ,곡선 등의 기하학적인 형상으로 표현되는 지도를 구성하고 초음파센서의 거리정보로부터 동일거리영역(Region of Constant Depth: RCD)을 분류하였다. 그리고 물리적 기반의 초음파 센서모델을 적용하여 주행중인 이동로봇의 자기위치 추정할 수 있도록 확장 칼만필터를 이용하였다. 제시된 방법을 이용하여 시뮬레이션을 통하여 제시한 방법을 검증하고 실내 환경에서의 실험을 통해서 그 성능을 제시하고 있다.

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[학술지(정기간행물)] - / pp.193-2041991. / An experiment in guidance and navigation of an autonomous robot vehicle

[학술지(정기간행물)] - / 1988. / Mobot-III an autonomous mobile robot for indoor applications sydney

[학술지(정기간행물)] - / 1990. / T. knieriemen and E. von Puttkamer Laser-radar based mapping and navigation for an autonomous mobile robot In Proceeding of IEEE International Conference Robotics and Automation

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