초음파 센서를 이용한 실내 환경 실시간 계측 모델

이만희; 조황

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이만희 조황

저널정보: 한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제30권 6A호

발행연도: 2005.6

수록면: 481 - 487 (7page)

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이동형 로봇의 자율주행 능력을 높이기 위해서는 미리 알려진 주위 환경 특징들을 효과적으로 인식하는 방법의 개발이 매우 중요하다. 본 논문은 실내 로봇 주행 환경 내에서 위치 및 방향 정보가 미리 알려져 있는 벽과 모퉁이 같은 환경 특징들을 초음파 센서를 이용하여 실시간적으로 인식하는 방법을 제안한다. 초음파 센서는 한 개의 초음파 송신기와 이를 중심으로 적절한 거리에 대칭적으로 위치된 두 개의 초음파 수신기로 구성된다. 초음파 센서로부터 얻어진 정보는 확장 칼만 필터를 이용하여 기존 방법과는 달리 실시간적으로 처리됨으로써 인식된 환경 특징들에 대해 상대적으로 로봇의 위치 및 방향의 보정을 가능하게 한다.

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L. Kleeman and R. Kuc, “An Optimal Sonar Array for Target Localization and Classification”, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, vol. 4, pp. 3130-3135, 1994.

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B. Barshan and R. Kuc, “Differentiating sonar reflections from corners and planes by employing an intelligent sensor”, IEEE Trans. Pattern Anal Machine Int., vol.12, no.6, pp. 560-560, June 1990.

범희락, 조형석, “Mobile Robot Map Making using Ultrasonic Sensor Array”, 한국자동제어학술회의 논문집, pp. 121-122, 1993.

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