다차량 추종 적응순항제어

문일기; 이경수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문일기 이경수

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제29권 제1호

발행연도: 2005.1

수록면: 139 - 144 (6page)

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A vehicle cruise control algorithm using an Interacting Multiple Model (IMM)-based Multi-Target Tracking (MTT) method has been presented in this paper. The vehicle cruise control algorithm consists of three parts; track estimator using IMM-Probabilistic Data Association Filter (PDAF), a primary target vehicle determination algorithm and a single-target adaptive cruise control algorithm. Three motion models; uniform motion, lane-change motion and acceleration motion, have been adopted to distinguish large lateral motions from longitudinal motions. The models have been validated using simulated and experimental data. The improvement in the state estimation performance when using three models is verified in target tracking simulations. The performance and safety benefits of a multi-model-based MTT-ACC system in investigated via simulations using real driving radar sensor data. These simulations show system response that is more realistic and reflective of actual human driving behavior.

참고문헌 (10)

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Liang, C. and Peng, H., 1999, "Optimal Adaptive Cruise Control with Guaranteed String Stability," Vehicle System Dynamics, Vol. 32 No. 4-5, pp. 313~330.

Hedrick, J.K., McMahon, D., Narendra, V. and Swaroop, D., 1991, "Longitudinal Vehicle Controller Design for IVHS Systems," Proceedings of the 1991 American Control Conference, pp. 3107~3112.

Yamamura, Y., Tabe, M., Kanehira, M. and Murakami, T., 2001, "Development of an Aaptive Cruise Control System with Stop-and-Go Capability," SAE Paper No. 2001-01-0798.

Yi, K., Yoon, H.J., Huh, K. Cho, D. and Moon, I., 2002, "Implementation and Vehicle Tests of a Vehicle Stop-and-Go Cruise Control System," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Journal of Automobile Engineering, Vol. 216, Part D, pp. 537

Tokoro, Setsuo, 1996, "Automotive Application Systems of a Millimeter-wave Radar," Proceedings of the Intellignet Vehicles Symposium of the 1996 IEEE, pp. 260~265.

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