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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.1
- 수록면
- 88 - 95 (8page)
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This paper presents a design scheme of model reference adaptive control incorporating a Neural Network for a pneumatic servo system. The parameters of discrete-time model of plant are estimated by using the recursive least square method. Neural Network is utilized in order to compensate the nonlinear nature of plant such as compressibility of air and fictions present in cylinder. The experiment of a trajectory tracking control using the proposed control scheme has been performed and its effectiveness has been proved by comparing with the results of a model reference adaptive control.
목차
Abstract
1. 서론
2. 공압 서보시스템 구성
3. 신경회로망 결합형 적응제어
4. 실험결과 및 고찰
5. 결론
후기
참고문헌
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Drakunov, S., Hanchin, G.D., Su, W.C. and Ozguner, U., 1997, "Nonlinear Control of a Rodless Pneumatic Servoactuator, or Sliding Modes Versus Coulomb Friction," Automatica, Vol. 33, No. 7, pp. 1401~1408.
Shih, M.C and Pai, K.R., 2002, "Development of the Pneumatic Servo Control System," Fifth JFPS International Symposium on Fluid Power, nara, Vol. 1, pp. 11~22.
Tanaka, K., Sakamoto, M., Sakou, T., Kurigami, M. and Shimizu, A., 1997, "Improved Design Scheme of MRAC for Pneumatic Servo System with Additive External Forces," Trans. of JSME, Vol. 63, No. 613, pp. 144~150.
Fujiwara, A., Katsumata, K. and Ishida, Y., 1995, "Neural Network Based Adaptive I-PD Controller for Pneumatic Cylinder," Proceedings of the 34th SICE Annual Conference, International Session Paper, pp. 1281~1284.
Gross, D.C. and Rattan, K.S., 1998, "An Adaptive Multilayer Neural Network for Trajectory Tracking Control of a Pneumatic Cylinder," IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 2, pp. 1662~1667.
Shih, M.C and Pai, K.R., 2002, "Development of the Pneumatic Servo Control System," Fifth JFPS International Symposium on Fluid Power, nara, Vol. 1, pp. 11~22.
Tanaka, K., Sakamoto, M., Sakou, T., Kurigami, M. and Shimizu, A., 1997, "Improved Design Scheme of MRAC for Pneumatic Servo System with Additive External Forces," Trans. of JSME, Vol. 63, No. 613, pp. 144~150.
Fujiwara, A., Katsumata, K. and Ishida, Y., 1995, "Neural Network Based Adaptive I-PD Controller for Pneumatic Cylinder," Proceedings of the 34th SICE Annual Conference, International Session Paper, pp. 1281~1284.
Gross, D.C. and Rattan, K.S., 1998, "An Adaptive Multilayer Neural Network for Trajectory Tracking Control of a Pneumatic Cylinder," IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 2, pp. 1662~1667.
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