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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.17 No.2
발행연도
2003.2
수록면
230 - 238 (9page)

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In this paper, a three-fingered anthropomorphic robot hand, called SKK Robot Hand I, is presented. By employing a two-DOF joint mechanism, called Double Active Universal Joint (abbreviated as DAUJ from now on) as its metacarpal joint, the hand makes it possible to mimic humanlike motions. We begin with addressing the motivation of the design and mention how the anthropomorphic feature of a human is realized in the design of SKK Hand I. Also,the mechanism of the hand is explained in detai, and advantages in its modular design are discussed. The proposed hand is developed for use as a testbed for dextrous manipulation. It is expected to resolve the increasing demand for robotic applications in unstructured edvironments. We describe its hardware construction as well as the controller structure including the preliminary results of experiments.

목차

Abstract

1.Introduction

2.Motivations

3.Design of SKK Hand I

4.Control System

5.Preliminary Experiments

6.Conclusion

Acknowledgment

References

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