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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2001.7
- 수록면
- 166 - 175 (10page)
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The high speed tracking control of a 6-6 Stewart platform manipulator (SPM) normally requires knowledge of its complex full dynamics and measurement of its base motion when the SPM operates on a motion unit. In this study, an enhanced sliding mode control scheme has been developed, which is based on the reduced dynamics, not necessitating measurement of the base motion. The enhanced sliding mode control implemented with the perturbation compensation and modified reaching phase alleviation functions has been successfully employed for high speed tracking control of the laboratory SPM, when it is subjected to a virtual base motion.
목차
ABSTRACT
1.서론
2.개선된 SMC
3.문제 정의
4.실험
5.결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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