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논문 기본 정보

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대한전자공학회 전자공학회논문지-CI 전자공학회논문지 CI편 제39권 제2호
발행연도
2002.3
수록면
21 - 34 (14page)

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구조화된 환경에서 사용되어 지는 일반적인 이동 로봇과 달리 시각장애인을 위한 이동 로봇은 다양한 종류의 이동 장애물들을 고려하도록 설계되어야 한다. 그런데, 이동 장애물, 즉 보행자의 대부분은 어떤 의도를 가지고 이동하게 되므로 로봇이 그 의도를 미리 파악하면서 주행한다면 로봇은 지능적인 주행을 할 수가 있다. 본 논문에서는 격자형 맵을 이용하여 장애물의 의도를 추론하는 방법을 제안하다. 먼저 퍼지 논리와 초음파 센서를 이용하여 주위 환경을 격자형 맵으로 표현하고, 격자형 맵의 CLA(Centroid of Largest Area)점을 이용한 장애물 감지 방법 및 장애물 의도 추론 방법을 제안한다. 제안된 방법의 유용성을 확인하기 위해 실험이 수행되었다.

목차

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 격자형 맵 구성

Ⅲ. 장애물 감지

Ⅳ. 장애물의 의도 추론

Ⅴ. 실험

Ⅵ. 결론 및 추후 과제

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