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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.2
- 수록면
- 169 - 176 (8page)
이용수
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알려지지 않은 실내에서 인간형 로봇의 이동경로 생성을 위해서는 주변 장애물의 형태를 정확히 인식하여 이에 적합한 로봇 움직임을 만들어야 한다. 이 때, 인식된 장애물의 형태에 따라 로봇이 접촉없이 통과할 수 있고, 발과 접촉하여 통과할 수도 있으며, 회피할 수도 있다. 이를 위해 장애물이 어떤 형태를 갖고 있는지를 분류하여 로봇의 이동경로를 생성할 때 활용 가능한 장애물 인식 및 분류 방법을 제안한다. 특히 장애물 형태를 정확히 인식하기 위한 기존 알고리즘은 많은 계산량으로 실시간 활용에 어려움이 있으며, 불필요한 장애물도 함께 추출하기 때문에 연산자원의 낭비가 불가피하다. 본 연구에서는 장애물 인식의 계산량을 줄이기 위해 장애물의 영역을 분류한 후 정확한 형상이 필요한 장애물에 한해 크기 및 형태를 추출하도록 알고리즘의 적용 범위를 제한하여 계산량을 줄이는 방법을 제안한다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 장애물 인식방법
3. 실험
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Fu, C / 2008 / Gait Synthesis and Sensory Control of Stair Climbing for a Humanoid Robot / IEEE Transactions on Industrial Electronics 55 (5) : 2111 ~ 2120
2. [학술대회논문] - Tajima, R / 2009 / Fast Running Experiments Involving a Humanoid Robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1571 ~ 1576
3. [학술지(정기간행물)] - Kim, J.Y / 2007 / Walking Control Algorithm of Biped Humanoid Robot on Uneven and Inclined Floor / Journal of Intelligent and Robotic Systems 48 (4) : 457 ~ 484
4. [학술지(정기간행물)] - 박찬수 / 2010 / Trajectory Generation and Control for a Biped Robot Walking Upstairs / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (2) : 339 ~ 351
5. [학술대회논문] - Okada, K / 2005 / Autonomous 3d Walking System for a Humanoid Robot Based on Visual Step Recognition and 3D Foot Step Planner / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 623 ~ 628
2. [학술대회논문] - Tajima, R / 2009 / Fast Running Experiments Involving a Humanoid Robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1571 ~ 1576
3. [학술지(정기간행물)] - Kim, J.Y / 2007 / Walking Control Algorithm of Biped Humanoid Robot on Uneven and Inclined Floor / Journal of Intelligent and Robotic Systems 48 (4) : 457 ~ 484
4. [학술지(정기간행물)] - 박찬수 / 2010 / Trajectory Generation and Control for a Biped Robot Walking Upstairs / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (2) : 339 ~ 351
5. [학술대회논문] - Okada, K / 2005 / Autonomous 3d Walking System for a Humanoid Robot Based on Visual Step Recognition and 3D Foot Step Planner / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 623 ~ 628
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