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저자정보
권재욱 (와이파이브) 성태경 (충남대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2024년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2024.11
수록면
3,058 - 3,062 (5page)

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실외에서는 10cm 이하의 위치 정확도를 갖는 GNSS RTK 측위 정보를 융합하여 자율 주행 및 정밀 주차 제어를 지원할 수 있는 고정밀 위치 및 자세 정보를 제공할 수 있으나 실내에서는 10cm급 고정밀 전파 측위 기술의 개발이 미진하여 실내 자율 주행 및 자율 주차 기술 개발에 많은 제약을 가지고 있었다. 최근 20~30cm 이내의 위치오차를 갖는 고정밀 UWB(Ultra-WideBand) 실내 측위 시스템이 개발되어 주목을 받고 있다. 본 논문에서는 10cm급 위치 정확도를 제공할 수 있는 실내측위 시스템을 구현하기 위하여 UWB 전파 측위와 DR(dead reckoning) 기술을 융합한 UWB/DR을 제안하였다.
고속 측위를 위하여 OWR(One-Way Ranging)을 사용하였으며 OWR을 위한 앵커간 시각 동기는 무선시각 동기 방식을 이용하였다. 각 앵커에서 수집한 태그 정보 및 시각정보를 서버에 연결된 BS(Base Station)에서 전달하는 중앙 집중 방식의 전파측위 시스템을 구성하여 30Hz의 속도로 위치 정보가 갱신하였다. 수평 안정화 좌표계로 변환된 IMU azimuth 정보를 이용하여 차량 헤딩을 계산한 수 일정 이상의 헤딩 변화시 이를 보상하는 방식의 적응형 등속 모델을 이용하여 UWB/DR 통합 칼만필터를 구성하였다.
개발된 UWB/DR 융합항법 시스템의 성능을 분석하기 위하여 실내 주차장 환경에서 실험을 진행하였다. 주차장 내 측위공간 크기는 15mX15m이고 3X3의 구조로 앵커를 설치하였으며 UWB 측위 정확도와 UWB/DR 정확도를 비교하였다. 실험 결과 UWB/DR 융합항법 시스템은 직선 주행도로 뿐만 아니라 곡선 주행 시에도 실내 주차장 자율주행에서 사용할 수 있는 10cm급 정확도의 항법 정보를 안정적으로 제공할 수 있음을 확인하였다.
#UWB Location(UWB 측위) #UWB/DR Integrated Navigation System(UWB/DR 통합 항법 시스템) #Indoor Autonomous Driving(실내 자율주행) #Indoor Autonomous Parking(실내 자율주차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 실내 주차장 자율 주행 및 정밀 주차를 위한 고정밀 UWB/DR 시스템
3. 실험 결과
4. 결론
References

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