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학술대회자료
저자정보
최정빈 (상명대학교) 최상균 (상명대학교) 장소정 (상명대학교) 염기원 (상명대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2024년도 대한전자공학회 추계학술대회 논문집
발행연도
2024.11
수록면
955 - 959 (5page)

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In this paper, we propose a control method to provide continuous and constant rehabilitation treatment to patients with upper limb rehabilitation through an upper limb rehabilitation robot. Existing upper limb rehabilitation treatment was performed based on the support of an assistant, but these treatments show a problem that the treatment is not consistent depending on the assistant's fatigue and condition on the day. Upper limb rehabilitation robots can solve this problem, but the impedance control of existing upper limb rehabilitation robots uses fixed dampers and spring coefficients, and the speed may vary depending on the arm strength of the user. The patient's ligaments and muscles may be unexpectedly injured due to the change in the robot's speed according to the patient's upper limb force. To prevent this, the variable impedance control technique proposed in this study provides speed control that maintains a constant speed even with changes in force according to the patient's upper limb damage condition and rehabilitation stage. Through this, it is possible to increase the efficiency of upper limb rehabilitation treatment and prevent injury to the patient.

목차

Abstract
I. 서론
Ⅱ. 가변 임피던스 제어 모델
Ⅲ. 3자유도 로봇팔에 대한 가변 임피던스 제어
Ⅳ. 결론
REFERENCES

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