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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2025.1
- 수록면
- 20 - 28 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2025.24.0218
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Urban air mobility (UAM) requires precise take-off and landing maneuvers in urban environments. This study proposes an algorithm that uses a convolutional neural network to recognize an H-shaped unknown landing marker as a landing target and issue it as a precision guidance command in a fixed 3D body coordinate system. The UAM can make precise landings through this approach, even on existing landing pads without any landing guide facility. The algorithm was developed and verified through a software-in-the-loop simulation. It was then implemented and modularized on a companion computer to be applied to all flight control computers operating on MAVROS. In addition, the modular precision landing system was mounted on the UAM scaled model and verified through a flight test. Consequently, precision landing performance was verified in both simulation and flight tests.
목차
Abstract
I. 서론
II. CONVOLUTIONAL NEURAL NETWORK
III. 정밀착륙 알고리듬
IV. SOFTWARE IN THE LOOP SIMULATION
V. FLIGHT TEST
VI. 결론
REFERENCES
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