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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 2,979 - 2,986 (8page)
- DOI
- 10.9728/dcs.2024.25.10.2979
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도심항공교통 시스템의 핵심 요소인 무인기 드론이 도심의 목적지에 도달할 때 정밀 착륙 제어 기술은 필수이다. 특히, GPS 같은 위성 항법 시스템이 전파 방해 및 장애물로 인해 제한된 경우, 독립된 컴퓨터 비전 기반 PID 제어기를 사용해야 한다. 이때, 기존 Ziegler-Nichols 방식은 급변하는 동적 환경에 적응하기 어려워 PID 제어기 튜닝 성능을 향상하기가 어렵다. 따라서 본 논문에서는 강화학습을 이용한 PID 제어기 튜닝 방법을 제안하며 UAV 드론의 정밀 착륙 성능을 향상하고자 한다. 이를 위해, 다양한 풍속 조건에서 UAV 드론의 위치 제어 성능을 평가한 결과, 강화학습 방식은 Ziegler-Nichols 방식보다 낮은 오차율과 평균 제곱 오차 값 을 기록하여 더욱 안정적인 제어 성능을 입증하였다. 본 연구를 통해 강화학습 기반 PID 제어기 튜닝 방식이 비선형 불안정 상황에 서도 강인하게 작동하여 UAV 드론의 정밀 착륙 성능 향상에 기여할 것이다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기존 PID 제어 방법
Ⅲ. 강화학습 기반 PID 제어 방법
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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