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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.6
- 수록면
- 61 - 65 (5page)
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This paper introduces a new structure and control framework for uncertain robot manipulators. By decoupling the design of the estimator from the tracking controller, we enable individual optimization of their respective performances, thereby reducing trial and error in the design process. Our approach excludes the control input from the estimator’s input, yielding significant benefits in estimator design. The framework relies on the linear matrix inequality method for overall design, with the effectiveness of out proposed strategies validated through simulations and experiments.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 계산 토크 제어 소개 및 기존 외란관측기의 한계점
Ⅲ. 본론
Ⅳ. 시뮬레이션 및 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
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