4족 보행 로봇과 시각장애인의 상호작용을 위한 Strain Gauge 및 FSR 센서 기반 Harness 시스템 개발

김지윤; 김동주; 양용훈; 이동영; 이정민; 허의찬; 이인호

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저자정보: 김지윤 (부산대학교) 김동주 (부산대학교) 양용훈 (부산대학교) 이동영 (부산대학교) 이정민 (부산대학교) 허의찬 (부산대학교) 이인호 (부산대학교)

저널정보: 대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2024년도 대한전자공학회 하계학술대회 논문집

발행연도: 2024.6

수록면: 3 - 7 (5page)

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In this paper, we implement harness system using strain gauge-based and FSR (Force Sensitive Resister) sensor-based handles for interaction between quadruped robot and the blind. We compare the pros and cons of two sensors when sensing tensional/compressional or torsional force from human’s hand. Our findings demonstrate the harness system’s ability to differentiate between mere grasping, pulling and twisting of the handle. By using the trend of this data, the user can easily interact with the quadruped robot without physical switch or additional devices.

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