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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Kyeongmo Kang (Republic of Korea Naval Academy) Won-jong Kim (Texas A&M University)
저널정보
한국해군과학기술학회 Journal of the KNST Journal of the KNST Vol.7 No.2
발행연도
2024.6
수록면
93 - 106 (14page)
DOI
10.31818/JKNST.2024.6.7.2.93

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본 논문에서는 저가 RGB-D 센서 기반의 실내 자율 감시 로봇을 소개한다. 로봇에는 SLAM, 자율정찰, 얼굴인식, 사람추적 기능이 통합되어 탑재되었으며, 제어시스템은 수학적 모델링과 PID 제어기를 기반으로 설계되었다. ROS Navigation Stack을 활용하여 자율정찰 기능을 개발했으며, CNN 모델을 통해 얼굴인식 기능을 구현했다. 또한, 골격추적 기반의 위치제어시스템을 개발하여 사람추적 기능을 구현했다. 기능들을 단일 시스템으로 통합하여 저비용 감시 로봇을 개발했고, 실제 생활환경에서 실험했다.
#자율정찰(Autonomous Patrol) #디지털제어(Digital Control) #RGB-D 센서(RGB-D Sensor) #로봇운영체계(ROS) #감시로봇(Surveillance Robot)

목차

Abstract
1. Introduction
2. Hardware design
3. Mathematical modeling and control system
4. Software design
5. Experimental result
6. Conclusion
References

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