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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제47권 제6호
- 발행연도
- 2023.12
- 수록면
- 360 - 366 (7page)
- DOI
- 10.5916/jamet.2023.47.6.360
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This study deals with object transportation using multiple mobile robots. Each robot is assumed to have a mechanism to couple with an object. The mechanism is operated by pushing and pulling forces without an actuator and becomes a free joint after coupling. The transportation operation is conducted as follows. The mobile robots first couple with the object using pushing motions. Then, they transport the object to the goal position. Finally, they decouple from the object using pulling motions after arriving at the destination. In this study, we focus on coupling and decoupling operations and discuss the configurations of the object and robots for coupling and decoupling. First, we formulate a kinematic model and static equilibrium equation for the object and n robots and then show that there exists a configuration, in which the robots can push and pull one another for coupling and decoupling while maintaining static equilibrium. Such a configuration is a singular configuration and is usually regarded as undesirable in terms of motion control. It is demonstrated through numerical examples using two, three, and four robots that the singular configuration is appropriate for coupling and decoupling operations.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Kinematic Model
3. Static Equilibrium Equation
4. Coupling and Decoupling Configuration
5. Numerical Examples
6. Conclusion
References
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