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김기오 (군산대학교) 온병원 (군산대학교) 이석훈 (군산대학교) 이연식 (군산대학교) 정현준 (군산대학교) 정동원 (군산대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제21권 제12호(JKIIT, Vol.21, No.12)
발행연도
2023.12
수록면
99 - 107 (9page)
DOI
10.14801/jkiit.2023.21.12.99

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농가와 농가인구의 지속적인 감소 및 고령화 문제는 농업의 생산성에 큰 영향을 주고 있다. 이런 문제점들을 해결하기 위한 방안으로 농업용 로봇 개발의 필요성이 강조되고 있다. 복분자 재배의 특성 상 가파른 언덕과 좁은 사로와 같은 독특한 환경 조건을 고려한 농업용 로봇의 개발이 요구된다. 이에 본 논문에서는 LiDAR 센서와 YOLOv5를 기반으로 한 실시간 객체 인식 기술을 활용하여 복분자 재배 환경에 특화된 자율주행 시스템을 제안한다. 제안 시스템은 사용자의 키 입력으로 로봇을 목적지로 이동시키며, 이동 경로 상에 있는 설정된 장애물과의 안전 거리를 유지하면서 효과적으로 목적지까지 이동한다. 실험 결과 거리유지 실험에서는 평균 약 0.038m의 오차를 보였고, 위치정확도에 대한 실험에서는 평균 약 5.7252%의 오차를 보였다. 이러한 결과는 복분자 재배 환경같은 좁은 사로에서도 원활한 자율주행을 보여준다.
#agricultural robots #autonomous driving #obstacle avoidance #YOLOv5 #LiDAR

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 제안 시스템
Ⅳ. 실험 및 평가
Ⅴ. 결론 및 향후 연구
References

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