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백승범 (홍익대학교) 김봉상 (홍익대학교) 이재욱 (홍익대학교) 문희창 (홍익대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제2호
발행연도
2022.2
수록면
146 - 152 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2022.21.0207

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

LiDAR 기반 농업용 자율주행 로봇의 두둑 인식 및 추종 기술 개발
백승범 2023.01 학위논문

2022

Solid-State LiDAR 기반 밭 농업용 자율주행 로봇의 두둑 감지를 통한 실시간 주행 경로 생성 알고리즘
백승범 ,  김봉상 ,  이재욱 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2022.02 학술저널

초록· 키워드

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Autonomous robots driving in agricultural environments need to create accurate routes to prevent damaging farmland. Herein, a real-time path planning algorithm based on ridge detection using the Livox Mid70 LiDAR is proposed. The field has a steep slope between the furrow and the ridge, and we find data corresponding to this slope from the lidar data. Using two Mid70 LiDARs, we collect the left and right slope data and linearly fit the slope data using the RANSAC algorithm. Finally, the driving route is obtained from the average of the two straight lines. To verify the algorithm, the steering angle needed to follow the driving path was calculated, and an autonomous driving test was conducted in the actual field environment: it was observed that the robot drove stably. Additional tests will be conducted in more rugged terrain.
#agricultural robotics #Autonomous driving #Solid-State LiDAR #local path planning

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 구성
III. 두둑 검출
IV. 주행 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (25)

참고문헌 신청
L. F. P. Oliveira, A. P. Moreira, and M. F. Silva, “Advances in agriculture robotics: A state-of-the-art review and challenges ahead,” Robotics, vol. 10, no. 2, Mar. 2021. google schola H. Mousazadeh, “A technical review on navigation systems of agricultural autonomous off-road vehicles,” Journal of Terramechanics, vol. 50, pp. 211-232, Jun. 2013. google schola L. C. Santos, F. N. Santos, E. J. Solteiro Pires, A. Valente, P. Costa, and S. Magalhaes, “Path planning for ground robots in agriculture: A short review,” Proc. IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC), pp. 61-66, Apr. 2020. google schola J. Guo, X. Li, Z. Li, L. Hu, G. Yang, C. Zhao, D. Fairbairn, D. Watson, and M. Ge, “Multi-gnss precise point positioning for precision agriculture,” Precision Agriculture, vol. 19, no. 5, pp. 895-911, Mar. 2018. google schola S. Gan-Mor, R. L. Clark, and B. L. Upchurch, “Implement lateral position accuracy under rtk-gps tractor guidance,” Computers and Electronics in Agriculture, vol. 59, pp. 31-38, Nov. 2007. google schola

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