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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
송준용 (국립재활원) 이성훈 (국립재활원) 송원경 (국립재활원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2023.12
수록면
376 - 384 (9page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.4.376

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In this paper, we introduce an upper extremity rehabilitation robot, NREH (NRC End-effector based Rehabilitation arm at Home). Through NREH, stroke survivors could continuously exercise their upper extremities at home. NREH allows a user to hold the handle of the end-effector of the robot arm. NREH is a end-effector-based robot that moves the arm on a two-dimensional plane, but the tilt angle can be adjusted to mimic a movement similar to that in a three-dimensional space. Depending on the tilting angle, it is possible to perform customized exercises that can adjust the difficulty for each user. The user can sit down facing the robot and perform exercises such as arm reaching. When the user sits 90 degrees sideways, the user can also exercise their arms on a plane parallel to the sagittal plane. NREH was designed to be as simple as possible considering its use at home. By applying error augmentation, the exercise effect can be increased, and assistance force or resistance force can be applied as needed. Using an encoder on two actuators and a force/torque sensor on the end-effector, NREH can continuously collect and analyze the user’s movement data.
#Upper Extremity #Rehabilitation Robot #End-effector-based #Tilting Angle #Home #Error Augmentation #Display #Assist-as-needed #Data

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 설계
3. 데이터 수집
4. 토론
5. 결론 및 향후 계획
References

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