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학술저널
저자정보
후지야마 유우스케 (Inha University) 주도윤 (Inha University) 이영삼 (Inha University)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제72권 제8호
발행연도
2023.8
수록면
943 - 951 (9page)
DOI
10.5370/KIEE.2023.72.8.943

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A ball and plate system is widely recognized as an effective educational tool for teaching students about the principles of automatic control. This paper presents a practical implementation method of a ball and plate system specifically designed for undergraduate students studying automatic control. Our proposed implementation method incorporates a 3-degree-of-freedom (3-DOF) Stewart platform to manipulate the plate. This allows students to gain hands-on experience in studying the kinematics of a parallel robot. Additionally, it offers not only pitch and roll motion of the plate but also vertical motion, thereby extending the scope of control problems from 2-DOF to 3-DOF. To facilitate seamless integration with the educational environment, we have designed an interface board for data acquisition and motor driving. This interface board can be used in conjunction with a lab-built LW-RCP system, enabling students with limited experience in embedded systems or programming to easily design real-time controllers using the Simulink environment. The proposed implementation method is demonstrated by constructing and showing a regulation and tracking control system for the ball and plate system.
#Ball and plate system #3-DOF Stewart platform #LW-RCP #Parallel robot kinematics

목차

Abstract
1. 서론
2. 설계 및 구현 방법
3. 모델 방정식 및 제어기 설계
4. LW-RCP 및 실험 결과
5. 결론
References

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