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자료유형
학술대회자료
저자정보
이태영 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
2,671 - 2,674 (4page)

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This paper proposes a method to improved computation speed of forward kinematics solution of Stewart platform using neural network. Solution of the inverse kinematics is easily found by the vectors of the links which is composed of the joint coordinates in base and plate frame, but forward kinematic is not easily solved because of the nonlinearity and complexity of the Stewart platform. Actually we can get the solution of forward kinematics by solving nonlinear simultaneous equation by Newton-Raphson, but this method is too slow computation speed. Because this method has some problem about setting initial condition. Hence we suggest a method to increase the computation speed by setting the initial condition of Newton-Raphson with neural network.
#Stewart platform(스튜어트 플랫폼) #Forward kinematics(순기구학) #Neural network(신경망)

목차

Abstract
1. 서론
2. Modeling of Stewart platform
3. Forward kinematics of Stewart platform
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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