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저자정보
김영래 (대구경북과학기술원) 양준모 (대구경북과학기술원) 임승현 (대구경북과학기술원) 윤동원 (대구경북과학기술원)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제2권 제3호
발행연도
2023.7
수록면
12 - 17 (6page)

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In this paper, a flexible finger was designed by bio-mimicking the thumb with the widest range of motion through the analysis of the human finger structure, and the grasping experiment was conducted with the manufactured wearable extension robot finger to prove its performance. First, flexible joints for use in fingers were designed. The length ratio of each finger joint of the human body was investigated. As a result of kinematically analyzing the range of motion of each finger, it was confirmed that the thumb had the largest range of motion. In addition, finite element analysis proved that the thumb had the largest bending angle, and a wearable extension robot finger was fabricated by imitating the thumb. Four types of objects were grasped with the robot finger, and all grasping actions were performed accurately. Through the experimental results, it was demonstrated that the developed wearable extension robot was successfully designed to have a wide range of motion and was capable of performing extension motions with high performance.
#Gripper(그리퍼) #Robotic Finger(로봇 손가락) #Biomimetic Robot(생체 모사 로봇) #Flexible Mechanism(유연 구조) #Wearable Robot(착용형 로봇) #Extension Robot(확장 로봇)

목차

1. 서론
2. 인체 모사 유연 손가락의 개발
3. 착용형 확장 로봇 손가락
4. 착용형 확장 로봇 적용을 통한 군사력 확대에 대한 고찰
5. 결론
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