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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Naoya Sugishita (Aichi Institute of Technology Toyota) Shunji Hanakago (Aichi Institute of Technology Toyota) Hideo Furuhashi (Aichi Institute of Technology Toyota)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2024
발행연도
2024.10
수록면
1,506 - 1,509 (4page)

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This study focused on jamming transition, one of the methods in soft robotics, and developed a robotic finger that imitates a human finger. By combining wire drive and jamming transition, we developed a highly versatile robotic finger that can grasp objects with a wider range of shapes than can be grasped with the conventional gripper type. Wire drive has the property of deforming when an external force is applied, while jamming transition has the property of hardening. By combining these, it is possible to grasp objects without changing their shape even when an external force is applied. The developed jamming finger can hold thin objects such as pens with a single finger. Operation verification of movements such as pushing a small object against the fingertip and picking it up was also carried out, showing the developed finger to have sufficient grasping ability. Differences in retention between different film thicknesses and filling rates are also shown. To achieve improved versatility, several of these jamming fingers were combined to fabricate a multi-finger system. Experiments showed that the multi-finger system can hold objects of shapes that cannot be grasped by the general gripper type, which validates the versatility of the system.
#Soft robotics #Jamming transitions #Robotic grippers #Robotic fingers

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PRINCIPLE
3. STRUCTURE
4. EXPERIMENT
5. SUMMARY
REFERENCES

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