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학술저널
저자정보
김주완 (서울대학교) 심재훈 (서울대학교) 김기원 (서울대학교병원) 정선근 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2023.6
수록면
189 - 196 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.2.189

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An abdominal brace is a recommended treatment for patients with lumbar spinal disorders. However, due to the nature of the static brace, it uniformly compresses the lumbar region, which can weaken the lumbar muscles or create a psychological dependence that worsens the condition of the spine when worn for an extended period of time. Due to these issues, doctors limit the wearing time when prescribing it to patients. In this paper, we propose a device that can dynamically provide abdominal pressure and support according to the lumbar motion. The proposed device is a wearable robot in the form of a brace, with actuators and a driving unit mounted on the brace. To enhance wearability and reduce the weight of the device, worm gears actuator and a multi-pulley mechanism were adopted. Based on the spinal motion of the wearer measured by the Inertia measurement unit sensors, the drives wire by driving pulley, which provide tension to the multi-pulley mechanism on both sides, dynamically tightening or loosening the device. Finally, the device can dynamically provide abdominal pressure and support. We describe the hardware and system configuration of the device and demonstrate its potential through basic control experiments.

목차

Abstract
1. 서론
2. 복대형 입는 로봇 개발
3. 척추 움직임 측정 및 제어기
4. 실험 및 결과
5. 결론
References

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