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만동우 (한국해양과학기술원) 서정민 (한국해양과학기술원) 권오순 (한국해양과학기술원) 원성규 (바토스) 신창주 (한국해양과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제6호
발행연도
2023.6
수록면
481 - 487 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.23.0017

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With the increase in the research on marine IoT in recent years, the demand for enhanced mission performance in marine construction and civil engineering is increasing. Accordingly, various equipment have been introduced in the field. However, recognizing the location of the equipment is difficult because of the underwater environmental characteristics (e.g., radiated noise and turbidity). As a result, studies have been conducted on underwater positioning methods that combine technologies such as GPS (Global Positioning System)and IMU (Inertial Measurement Unit).However, the problem of intermittent disconnection persists due to radiated noise and turbidity generated in offshore construction environments. To solve this problem, we proposed the method of using a KF(Kalman Filter) in underwater construction environments. To verify the proposed method, we conducted an experiment on land at the speed used in offshore construction. In the experiment, the signal acquisition cycle was varied, and the usable cycle in the field was checked. The experimental results demonstrated the applicability of the proposed underwater positioning system.
#Kalman filter #underwater positioning #offshore construction #underwater construction #sensor noise

목차

Abstract
I. 서론
II. KF를 이용한 보조관성항법 방안
III. 육상 실험 검증
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (26)

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Y. J. Song, H. C. Shin, S. M. Koo, S. J. Baek, J. M. Seo, H. Kang, and Y. J. Kim, “Internet of maritime things platform for remote marine water quality monitoring," IEEE Internet of Things Journal, Article, vol. 9, No. 16, pp. 14355-14365, 2022. DOI : htt google schola J. B. Jo, C. H. Lee, H.-g. Noh, Y.-H. Kim, J.-H. Han, and S.-S. Kim, “Development of hydro-dynamics effects for real-time analysis of under-water construction robot," The Korean Society of Mechanical Engineers Autumn Conference, pp. 2079-2081. google schola O. S. Kwon, C. J. Shin, and S. M. Kim, “Technical trends on visual support system for remote construction of port structure," Jouran of The Korean Society of Civil Engineers, vol. 70, no. 6, pp. 38-43, 2022. google schola D. W. Man, J. M. Seo, H. Kang, J. H. Choi, and C. J. Shin, “Proposal and validation of standard operating procedure for free-fall cone penetration test system," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 6, pp. 575-580 google schola D. W. Man, H. S. Kim, O. S. Kwon, and C. J. Shin, “Study on trend analysis and objective test procedures for marine robot performance evaluation," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 5, pp. 468-476, 2022. DOI: h google schola

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