메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박영식 송준우 (부산대학교) 이동혁 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
173 - 183 (11page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

수중 측위 시스템과 SVR을 이용한 음영지역에서의 경로 추정 기법
박영식 ,  송준우 ,  이동혁 외 1명 로봇학회 논문지 2017.06 학술저널
EKF와 SVR을 이용한 음영지역에서의 수중운동체 궤적 추정 및 통합 측위 시스템
박영식 전기전자컴퓨터공 2017.01 학위논문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper proposes an integrated positioning system to localize a moving object in the shadow-area that exists in the water tank. The new water tank for underwater robots is constructed to evaluate the navigation performance of underwater vehicles. Several sensors are integrated in the water tank to provide the position information of the underwater vehicles. However there are some areas where the vehicle localization becomes very poor since the very limited sensors such as sonar and depth sensors are effective in underwater environment. Also there are many disturbances at sonar data. To reduce these disturbances, an extended Kalman filter has been adopted in this research. To localize the underwater vehicles under the hostile situations, a SVR (Support Vector Regression) has been systematically applied for estimating the position stochastically. To demonstrate the performance of the proposed algorithm (an extended Kalman filter + SVR analysis), a new UI (User Interface) has been developed.
#Underwater Positioning #SONAR #SVR #Path Estimation #Shadow Area

목차

Abstract
1. 서론
2. 통합 측위 시스템
3. 확장 칼만 필터
4. SVR
5. 시뮬레이션
6. 실험 및 결과
7. 결론
References

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
D.H. Shin, S.B. Bae, W.K Baek, and M.G. Joo, “Waypoint tracking of AUV using fuzzy PD controller,” Journal of Korean Institute Of Information Technology, vol. 11, no. 5, pp.1-7, May, 2013. Y.H. Choi and K. J. Kim, “Robust Path Tracking Control for Autonomous Underwater Vehicle with Variable Speed,” The Korea Intelligent Information System Society, vol. 20, no. 4, pp. 476-482, Aug, 2010. P.Y. Lee, S.K. Park, S.T. Kwon, S.W. Park, H.S. Jung, M.S. Park, and P.M. Lee, “Dynamic modeling of autonomous underwater vehicle for underwater surveillance and parameter tuning with experiments,” The Korea Intelligent Information System Society, vol. 29, no. 6, pp. 488-498, Dec, 2015. D. G. Park, K. M. Kwak, W. K. Chung, and J. H. Kim, “Development of Underwater Short-Range Sensor Using Electrimagnetic Wave Attenuation,” IEEE Journal of Oceanic Engineering, vol. 41, no. 2, pp.318-325, Apr, 2016. C. E. Lee, and T. K. Sung, “TWR based Cooperative Localization of Multiple Mobile Robots for Search and Rescue Application,” Journal of Korea Robotics Society, vol. 11, no. 3, pp. 127-132, Aug, 2016.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001257181