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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.5
- 수록면
- 412 - 418 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0025
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This paper presents the design and implementation of a personal mobility vehicle. The safe and intelligent kickboard (Sikick) is a three-wheeled kickboard that guarantees stable standing for autonomous driving by self-riding. One wheel was attached to the front and two were connected to the rear. The vehicle ensured safety by preventing two people onboard simultaneously. Sensors such as a camera and a LiDAR were used to detect potholes on the ground. Moreover, sensor processing and Sikick control were performed using ROS. For recognizing potholes on the ground, a camera and a 2D LiDAR were used. For a static case, images of potholes were learned to detect potholes on the ground. System implementation enabled it to move autonomously using RTK GPS.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 근거리용 개인용 이동장치: Sikick
Ⅲ. Pothole의 카메라 인식
Ⅳ. Pothole의 라이다 인식
Ⅴ. GPS 기반 자율주행
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
H. O. Lim, M. Yoshikawa, and H. Tamai, “Development of a portable motor vehicle for personal transportation," International Conference on Control, Automation and Systems, pp. 2742-2747, 2008.
M. S. Ha and S. Jung, “Balancing control of a one-wheel transportation vehicle : Gyrocycle", IEEE International Symposium on Robotics, 2013.
T. Ogitsu, T. Ikegami, S. Kato, and H. Mizoguchi, “Study of coupling technologies for personal vehicle transit," International Conference on Connected Vehicles and Expo, pp. 775-776, 2014.
Y. Takahashi, “Development of a personal mobility vehicle for short-range transportation support," International Conference on Intelligent Systems, Modelling and Simulation, pp. 295-297, 2016.
S. Ricoy, L. Georgescu, and P. Oh, “Personal tracked vehicle autonomy platform," IEEE International Conference on Consumer Electronics, 2018.
M. S. Ha and S. Jung, “Balancing control of a one-wheel transportation vehicle : Gyrocycle", IEEE International Symposium on Robotics, 2013.
T. Ogitsu, T. Ikegami, S. Kato, and H. Mizoguchi, “Study of coupling technologies for personal vehicle transit," International Conference on Connected Vehicles and Expo, pp. 775-776, 2014.
Y. Takahashi, “Development of a personal mobility vehicle for short-range transportation support," International Conference on Intelligent Systems, Modelling and Simulation, pp. 295-297, 2016.
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