시간 종속적인 리아프노프 함수를 이용한 모바일 로봇의 선도-추종 샘플 데이터 제어

예동희; 한승용; 이상문

doi:10.14372/IEMEK.2021.16.4.119

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자료유형: 학술저널

저자정보: 예동희 (경북대학교) 한승용 (경북대학교) 이상문 (경북대학교)

저널정보: 대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제16권 제4호

발행연도: 2021.8

수록면: 119 - 127 (9page)

DOI: 10.14372/IEMEK.2021.16.4.119

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The aim of this paper is to propose a less conservative stabilization condition for leader-following sampled-data control of wheeled mobile robot (WMR) systems by using a clock-dependent Lyapunov function (CDLF) with looped functionals. In the leader-following WMR system, the state and input of the leader robot are measured by digital devices mounted on the following robot, and they are utilized to construct the sampled-data controller of the following robot. To design the sampled-data controller, a stabilization condition is derived by using the CDLF with looped functionals, and formulated in terms of sum of squares (SOS). The considered Lyapunov function is a polynomial form with respect to the clock related to the transmitted sampling instants. As the degree of the Lyapunov function increases, the stabilization condition becomes less conservative. This ensures that the designed controller is able to stabilize the system with a larger maximum sampling interval. The simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

#Clock dependent Lyapunov function #Leader-following wheeled mobile robot system #Looped functional #Sum of squares #Sampled-data control

참고문헌 (12)

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K. Hernandez / 2017 / Multi-goal path Planning Autonomous System for Picking up and Delivery Tasks in Mobile Robotics / IEEE Latin America Transactions 15(2):232~238

A. Guillet / 2017 / Formation Control of Agricultural Mobile Robots : A Bidirectional Weighted Constraints Approach / Journal of Field Robotics 34(7):1260~1274

T. Balch / 1998 / Behavior-based Formation Control for Multirobot Teams / IEEE transactions on robotics and automation 14(6):926~939

M. A. Lewis / 1997 / High Precision Formation Control of Mobile Robots Using Virtual Structures / Autonomous robots 4(4):387~403

J. Shao / 2007 / Leader-following Formation Control of Multiple Mobile Vehicles / IET Control Theory & Applications 1(2):545~552

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