동적파라미터 변동을 고려한 윈치 및 부하 운동제어시스템설계에 관한 연구

박환철; 김영복

doi:http://dx.doi.org/10.3796/KSFT.2017.53.3.293

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박환철 (부경대학교) 김영복 (부경대학교)

저널정보: 한국수산해양기술학회(구한국어업기술학회) 수산해양기술연구 수산해양기술연구 제53권 제3호

발행연도: 2017.8

수록면: 293 - 301 (9page)

DOI: http://dx.doi.org/10.3796/KSFT.2017.53.3.293

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본 연구에서는, 윈치, 로우프 및 부하 운반용 대차로 구성되는 시스템의 운동제어문제에 대해 고찰하고 있다. 특히 윈치와 대차간의 연결된 로우프 길이가 긴 경우에 있어서, 로우프 길이변화에 의해 물리파라미터가 변하고, 이에 따라 동적특성이 변하는 경우에도 제어성능을 확보할 수 있는 제어기 설계법에 대해 고찰하였다. 즉, 로우프 길이변화를 제어대상의 파라미터 변동 뿐 만 아니라, 제어력을 발생시키는 과정에도 적극적으로 반영하여 제어성능을 유지할 수 있도록 하는 제어기 설계법을 제안하였고, 시뮬레이션을 통해 그 유효성을 하였다.

#윈치 #부하운동 #로우프길이변화 #동적파라미터 #제어성능 #Winch #Load motion #Rope length variation #Dynamic parameter #Control performance

참고문헌 (10)

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Apkarian K / 1995 / A convex characterization of gain-scheduled H∞ controller / IEEE Trans. AC 40(5):853~865

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Milutinovic M / 2014 / Multi-mass dynamic model of a variable-length tether used in a high altitude wind energy system / Energy Conversion and Management 87:1141~1150

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