지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 123 - 128 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper present box feature estimation from LiDAR point cluster using maximum likelihood Method. Previous LiDAR tracking method for autonomous driving shows high accuracy about velocity and heading of point cluster. However, Assuming the average position of a point cluster as the vehicle position has a lower accuracy than ground truth. Therefore, the box feature estimation algorithm to improve position accuracy of autonomous driving perception consists of two procedures. Firstly, proposed algorithm calculates vehicle candidate position based on relative position of point cluster. Secondly, to reflect the features of the point cluster in estimation, the likelihood of the particle scattered around the candidate position is used. The proposed estimation method has been implemented in robot operating system (ROS) environment, and investigated via simulation and actual vehicle test. The test result show that proposed cluster position estimation enhances perception and path planning performance in autonomous driving.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 라이다 포인트군집 박스특징 추정
3. 차량 구성 및 실험 환경
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
3D Position Estimation Technology
한국지능정보시스템학회 학술대회논문집
2021 .12
-
라이다센서를 이용한 자율주행 로봇의 주행성능 개선에 대한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
자율주행 자동차를 위한 스캐닝 라이다 기반 객체인식 알고리즘 구현
대한전자공학회 학술대회
2017 .11
-
Maximum Likelihood Estimation 기반 주행 특성 추론 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2023 .02
-
도심자율주행을 위한 라이다 정지 장애물 지도 기반 차량 동적 상태 추정 알고리즘
자동차안전학회지
2021 .12
-
자율주행 차량의 장애물 인식을 위한 LiDAR 포인트 클라우드의 분할 및 클러스터링
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2021 .11
-
주행 한계상황 모사 기반의 디지털 클러스터 검증 기술 개발
한국자동차공학회 춘계학술대회
2022 .06
-
자율 주행 자동차를 위한 노이즈가 제거된 포인트 클라우드 지도와 LiDAR 기반 위치 인식 시스템
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
LiDAR 기반의 딥러닝을 이용한 차량 분류 알고리즘
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2019 .11
-
Cluster-based Protocol with Improved Cluster Formation Method
INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUTURE INFORMATION & COMMUNICATION ENGINEERING
2019 .06
-
자율주행 차량용 복합측위 모듈의 실차 성능 평가 방안 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
1:10 스케일 자동차의 자율주행 알고리즘 성능 분석
한국정보통신학회 종합학술대회 논문집
2024 .10
-
라이다를 활용한 자율주행 자동차의 차선변경 판단 방법에 대한 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
클러스터 사업성과를 위한 지원 체계의 요인에 관한 연구
유공압건설기계학회 학술대회논문집
2019 .11
-
LiDAR 센서를 활용한 저사양 환경 자율주행
대한전자공학회 학술대회
2023 .06
-
우천시 역산란 현상을 반영한 라이다 포인트 클라우드 분석기법
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
차량 센서 및 IMU 결합을 통한 자율주행차량의 측위 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
자율주행차량을 위한 두 대의 3D LIDAR 캘리브레이션 방법
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2016 .11
-
라이다와 RTK-GPS 센서 융합을 통한 효율적인 포인트 클라우드 제거 및 차량 주행 경로 상의 장애물 위치 추정
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
Tunnel lane-positioning system for autonomous driving cars using LED chromaticity and fuzzy logic system
[ETRI] ETRI Journal
2019 .08
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-556-001309438