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학술대회자료
저자정보
안대용 (인천대학교) 강창묵 (인천대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
953 - 957 (5page)

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2024

선형 매개변수 가변 방식을 이용한 개인 이동체의 강인 제어
안대용 ,  강창묵 한국자동차공학회논문집 2024.02 학술저널

2022

개인 이동체의 탑승자 질량 변화에 강인한 선형 매개변수 가변 제어기법
안대용 ,  강창묵 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Linear parameter varying(LPV) system can be effectively applied to control in an environment where parameters change. And linear quadratic regulator(LQR) controller is optimal controller in state-space model. In this paper, we propose a LPV controller for velocity control of personal mobility such as an electric wheelchair, which can be varying a wheelchair mass. We are modelling a wheelchair system using dynamics and kinematics and get an interpolation parameter vector by weighing a wheelchair mass. It can be optimized control strategy for the user`s weight using the LPV control system. To prove the effectiveness of the proposed method, a single LQR controller and LPV controller were compared and analyzed using MATLAB/Simulink. The proposed method has better control performance compared to a single LQR controller.
#linear parameter varying control(선형 매개변수 가변 제어) #personal mobility(개인 이동체) #electric wheelchair(전동 휠체어) #linear quadratic regulator(선형 이차 조절기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본문
3. 시뮬레이션
4. 결론
References

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