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학술저널
저자정보
안대용 (인천대학교) 강창묵 (인천대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제32권 제2호
발행연도
2024.02
수록면
167 - 172 (6page)
DOI
10.7467/KSAE.2024.32.2.167

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2024

선형 매개변수 가변 방식을 이용한 개인 이동체의 강인 제어
안대용 ,  강창묵 한국자동차공학회논문집 2024.02 학술저널

2022

개인 이동체의 탑승자 질량 변화에 강인한 선형 매개변수 가변 제어기법
안대용 ,  강창묵 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022.11 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, a Linear Parameter Variable(LPV) controller is proposed to ensure the velocity control of personal mobility by varying the system’s mass and inertia. Particularly, we will be testing robust control techniques on electric wheelchair-type personal mobility devices used by many people in hospitals or government offices. To validate the effectiveness of the proposed LPV approach, a kinematics-based controller, a single linear quadratic regulator(LQR) controller, and an LPV controller were compared and analyzed under the ROS Gazebo environment. Simulation results confirmed that the proposed LPV-based control method improved control performance, compared to kinematics-based controllers or LQR controllers that used fixed control values.
#Linear parameter varying control(선형 매개변수 가변 제어) #Linear quadratic regulator(선형 2차 조절기) #Personal mobility(개인 이동체) #Electric wheelchair(전동 휠체어) #Parameter interpolation(매개변수 보간)

목차

Abstract
1. 서론
2. System Modeling
3. Linear Parameter Varying System Approach
4. Simulation and Results
5. 결론
References

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