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Junki Hong (Kyung Hee University) Jaehwan Choi (Kyung Hee University) Sooho Woo (Kyung Hee University) Jaehong Lee (Kyung Hee University) Soon-Geul Lee (Kyung Hee University) Jaehyeong Kim (E Intelligence) Kyungsu Cha (E Intelligence)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2022
발행연도
2022.11
수록면
1,977 - 1,980 (4page)

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For automatic lane change of the advanced driver assistance system, it is necessary to compensate the sensor limitations and also to provide a stable and accurate steering controller. In this paper, a look-ahead model that uses the future position data of the vehicle to supplement the limitations of the sensor mounted in the vehicle is used. In addition, to make smooth the lateral control of the vehicle body, a double loop PID is used to control the heading angle rate. Simulink-based program is used for the automatic lane change by manually operating the turn indicator in the vehicle. The program was simulated with IPG"s CarMaker and ran in a real-world environment with MicroAutoBox II on Rav4 of Toyota. Experimental results showed that both the real vehicle test and the simulation completed the lane change stably with an error within 50 cm, despite the influence of the disturbance in the real environment.
#Automatic Lane Change #look-ahead model #Double Loop PID #CarMaker

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. LOOK-AHEAD MODEL
3. DOUBLE LOOP PID
4. EXPERIEMENTAL RESULT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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