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저자정보
Florent P. Audonnet (University of Glasgow) Andrew Hamilton (National Manufacturing Institute in Scotland) Gerardo Aragon-Camarasa (University of Glasgow)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2022
발행연도
2022.11
수록면
755 - 762 (8page)

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Simulation software is a powerful tool for robotics research, allowing the virtual representation of the real world. However, with the rise of the Robot Operating System (ROS), there are new simulation software packages that have not been compared within the literature. This paper proposes a systematic review of simulation software compatible with ROS version 2. The focus is research in robotics arm manipulation as it represents the most often used robotic application in industry and their future applicability to digital twins. For this, we thus benchmark simulation software under similar parameters, tasks and scenarios and evaluate them in terms of their capability for long-term operations, success at completing a task, repeatability and resource usage. We find that there is no best simulation software overall. Still, two simulation packages (Ignition and Webots) have higher stability than others while, in terms of resource usage, PyBullet and Coppeliasim consume less than their competitors.
#Simulation #Benchmarking #Digital Twins #Robotic

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. BACKGROUND
3. MATERIALS AND METHODS
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSIONS & FUTUREWORK
REFERENCES

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