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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Hamza Khan (Pusan National University) Saad Jamshed Abbasi (Pusan National University) Muhammad Salman (Pusan National University) Min Cheol Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2022
발행연도
2022.11
수록면
504 - 508 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2023

Robot Arm End-Effector Force Tracking Impedance Control with Sliding Perturbation Observer-Based Estimated Environment Force
Hamza Khan ,  Min Cheol Lee 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2023.10 학술대회자료

2022

Super Twisting Sliding Mode Control-Based Impedance Control for Teleoperated Virtual Robot Arm End-Effector Force Tracking
Hamza Khan ,  Saad Jamshed Abbasi ,  Muhammad Salman 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2022.11 학술대회자료

2020

End-Effector Reaction Force Estimation for Dual 7-DOF Robotic Arm by Using Sliding Perturbation Observer
Hamza Khan ,  Saad Jamshed ,  Dong Hyun Kim 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료

초록· 키워드

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In this research, a virtual simulator (slave system) of an eight-degrees-of-freedom robot (two-DOF crane, one-DOF prismatic (telescopic mast), and five-DOF robot manipulator) is developed and teleoperated by an external hardware haptic device (master system) for nuclear power plant"s (NPP) reactor vessel internals (RVI) dismantling operations. For operations such as cutting, the robot end-effector with a laser cutter should maintain a constant distance from the physical wall of RVI. So, a virtual wall near the physical wall is assumed. The end-effector should remain on the virtual wall for optimal cutting which is achieved through force tracking impedance control. In this paper, initially sliding mode control (SMC) was implemented but resulted in chattering in force tracking response. Therefore, super twisting sliding mode control (STSMC)-based force tracking impedance control is designed and implemented for enhanced end-effector force tracking. The control input of the STSMC is composed of a continuous and discrete component. Continuous control input regulates control performance against uncertainties, whereas discrete provides a switching algorithm. STSMC then eliminates the chattering effect and reduces the force tracking error. The performance of SMC-based and STSMC-based impedance control is compared, and the comparison shows that the STSMC-based impedance control provides enhanced performance.
#Impedance control #SMC #STSMC #force tracking #teleoperation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MASTER-SLAVE SYSTEM
3. IMPEDANCE CONTROL
4. TELEOPERATION AND RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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