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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.11
- 수록면
- 76 - 80 (5page)
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While operating a mobile manipulator on uneven terrain, the manipulator experiences severe degradation in control performance owing to an unexpected motion. To resolve this problem, this paper proposes an effective composite control scheme for the mobile manipulator with a robust control scheme and an inertial measurement unit (IMU) sensor. First, the IMU sensor is used to estimate the tilt angle of the robot and compensate for the effects of these rotational movements on the end-effector. In addition, we employ a robust control based on a time delay-control with a disturbance observer to compensate for model uncertainty and exogenous disturbance caused by uneven terrain. It is demonstrated through a simulation that the proposed control scheme compensates well for the effect of the uneven terrain on the mobile manipulator.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMIC MODEL OF MOBILE MANIPULATOR
3. THE EFFECT OF UNEVEN TERRAIN
4. ROBUST CONTROL STRATEGY FOR MOBILE MANIPULATOR
5. SIMULATION
6. CONCLUSION
REFERENCES
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