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저자정보
Jason Kim (Pohang University of Science and Technology) Ingyu Lee (Pohang University of Science and Technology) Meungsuk Lee (Korea Institute of Robotics and Technology Convergence) Ki-Woong Bae (Agency for Defense Development) Son-Cheol Yu (Pohang University of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2022
발행연도
2022.11
수록면
59 - 63 (5page)

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This paper addresses the effects of electrode configurations of an underwater electric field sensor (EFS) on the localization of underwater robots when the robots used electric field measurements to estimate their positions. Around an underwater electric landmark that generates a known electric field signature, an underwater robot equipped with an EFS can measure the signature to localize itself by searching for the position that minimizes the difference between the actual measurement and the theoretical calculation that should be measured when the robot is located at the position. The underwater robot’s localization accuracy was analyzed in simulations when the robot was equipped with EFSs with different electrode configurations. In general, the electric field measurement accuracy and the consequent robot localization accuracy were higher when the robot was equipped with the EFS that consists of more electrodes. Depending on the measurement conditions, however, the use EFSs with less electrodes was enough to perform sufficiently accurate localization of the robot. The proposed simulation method would contribute to suggest the optimal electrode configuration of the EFS, and therefore, the robot localization with the electric field measurements would become more energy-efficient with the use of the suggested cheap and small EFS.
#Underwater electric field signature #3-D electric field measurement #Underwater electric potential #Electro-localization #Particle swarm optimization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. METHOD
3. SIMULATIONS
4. RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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