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저자정보
이재욱 (홍익대학교) 최효혁 (홍익대학교) 문희창 (홍익대학교)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제1권 제2호
발행연도
2022.7
수록면
18 - 24 (7page)

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GPS sensors are widely used to follow the route of general autonomous patrol robots. Among them, RTK-GPS has a smaller path error than GPS, so it is currently widely used. However, RTK-GPS also uses the Internet to receive signals, causing problems that occur if the Internet status is unstable. To solve this problem, this paper developed an integrated driving algorithm using both a lane recognition algorithm using a camera and a route tracking algorithm. In this case, the integrated algorithm refers to enabling stable robot control according to the situation due to fluctuations in fluid control priority between the two sensors. The lane recognition algorithm controls the robot by having priority over the path tracking algorithm that moves along the path generated by the GPS sensor when the lane is recognized. If the robot travels in a section where lanes are not recognized, conversely, the vehicle control will be handled by the route tracking algorithm along the pre-generated route. It was confirmed that the average deviation distance when using the integrated algorithm was much reduced than the average deviation distance when following the path tracking only RTK-GPS.
#Autonomous Driving(자율 주행) #Machine Learning(머신 러닝) #Path Tracking(경로 추종) #Line Detection(차선 인식) #Sensor Control(센서 제어) #Sensor Fusion(센서 퓨전) #Patrol Robot(순찰 로봇)

목차

1. 서론
2. GPS 기반 경로 주행 알고리즘
3. Vision 카메라 기반 차선 인식 알고리즘
4. 통합 주행 알고리즘
5. 실험 및 결과
6. 결론
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