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논문 기본 정보

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저널정보
한국기계기술학회 한국기계기술학회지 한국기계기술학회지 제25권 제2호
발행연도
2023.4
수록면
248 - 254 (7page)

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Path planning is necessary for mobile robots to perform precise and rapid tasks. A collision avoidance function must be included so that the robot can move safely during work, and it must be able to create an optimal path to reduce work execution time and save energy. In this paper, we propose a smart route generation algorithm that searches for global route with an algorithm that can speed up route search and integrates the TEB algorithm that can search for regional optimum routes in real time according to the situation. The performance of the proposed algorithm was verified through actual driving experiments of mobile robots.
#Path plan(경로 계획) #Mobile robot(이동 로봇) #Timed elastic band(시간변형 탄성 밴드) #Obstacle avoidance(장애물 회피) #Sensor fusion(센서 융합)

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