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김근우 (경희대학교) 김윤겸 (경희대학교) 홍준기 (경희대학교) 우수호 (경희대학교) 최재환 (경희대학교) 이순걸 (경희대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제1호
발행연도
2023.1
수록면
22 - 28 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.22.0162

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A lane keeping assistant (LKA) is a control system that maintains marked lanes for driving safety. This paper shows an LKA system based on a time to lane crossing (TLC). A TLC can be calculated by dividing the distance to the lane crossing by the vehicle velocity and represents the time in which a vehicle will cross the lane. Instead of using a complicated TLC calculation for both straight and curved roads, a lightweight TLC (LTLC) method as a simplified one is proposed to reduce the computing time. By approximating the curved road to two straight roads, based on look-ahead points, the TLC computation of time can be reduced. The LKA system pre-calculates the vehicle"s LTLC and turns the steering wheel in the opposite direction when the remaining time is running out. To verify the proposed algorithm, an IPG"s CarMaker simulation with Matlab/Simulink was executed. The simulation results show it was possible to show stable driving results. Moreover, the calculation time was compared with that of the existing TLC.
#Lane keeping assistant #Time to line crossing (TLC) #lightweight TLC #CarMaker

목차

Abstract
I. 서론
II. Lightweight TLC
III. 실험 결과
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
A. Mammeri, G. Lu, and A. Boukerche, “Design of lane keeping assist system for autonomous vehicles," 2015 7th International Conference on New Technologies, Mobility and Security (NTMS), IEEE, p. 1-5, Jul. 2015. google schola N. C. Basjaruddin, Kuspriyanto, Suhendar, D. Saefudin, and S. A. Aryani, “Lane Keeping Assist System based on fuzzy logic," 2015 International Electronics Symposium (IES), IEEE, p. 110-113, Sep. 2015. google schola J. Son, H. Yoo, S. Kim, and K. Sohn, “Real-time illumination invariant lane detection for lane departure warning system," Expert Systems with Applications, vol. 42, no. 4, pp. 1816-1824, Mar. 2015. google schola J. Hong, S. Woo, J. Choi, J. Lee, J. Kim, and S. Lee, “Lane keeping assistant system based on time to lane crossing," Proc. of 2022 37th Institute of Control, Robotics and Systems Annual Conference (in Korean), pp. 548-549, Jun. 2022. google schola J. J. Rath, C. Senouth, and J. C. Popieul, “Personalised lane keeping assist strategy: Adaptation to driving style," The Institution of Engineering and Technology (IET) Control Theory & Applications, vol. 13, no. 1, pp. 106-115, Jan. 2019. google schola

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