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저자정보
전우혁 (상명대학교) 조수빈 (상명대학교) 정성균 (상명대학교) 봉재환 (상명대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.39 No.11
발행연도
2022.11
수록면
819 - 824 (6page)
DOI
10.7736/JKSPE.022.060

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It is difficult for a human operator to find roll, pitch, yaw (RPY) that indicates the desired direction of unmanned aerial vehicle (UAV) in a three-dimensional space. Herein, a controller for UAV was developed allowing the human operator controlling the direction of UAV without finding RPY information. The algorithm implemented in the controller automatically calculated RPY information of UAV from the normal vector of the end effector. The developed controller was designed using a parallel mechanism. The joint angles of the controller were measured using potentiometers to estimate the normal vector of the end effector. Five subjects participated in an experiment to control a vector in three-dimensional space to follow a randomly generated target vector using the developed controller and the thumb sticks. The performance of the two controllers was evaluated by two methods: measuring the required time to reduce the error between the controlled vector and the target vector to be less than 0.1 cm and calculating a normalized error between the controlled vector and the target vector after manipulating the controlled vector for 10 seconds. When using the developed controller, the difference in control ability between subjects was reduced, and both required time and normalized error were generally reduced.
#Unmanned aerial vehicle (무인 비행체) #Teleoperation (원격조종) #Parallel mechanism (병렬 메커니즘)

목차

1. 서론
2. 병렬 메커니즘을 이용한 3차원 조종기
3. 실험 방법
4. 결과 및 고찰
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Jin, J., Kim, H., (2017), Public application of drone technology, Broadcasting and Media Magazine, 22(2), 106-117. google schola Kim, J., (2018), Legal liability and insurance system for unmanned aerial vehicle, Business Law Review, 32(4), 169-201. google schola Graff, C., (2016), Drone piloting study, University of Italian Switzerland. https://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.735.3984&rep=rep1&type=pdf Cha, M., Kim, B., Lee, J., Ji, Y., (2016), Usability evaluation for user interface of a drone remote controller, Proceedings of the ESK Conference, 417-424. google schola Jang, W., Kim, H., (2018), Development of an intuitive drone controller based on hand motions, Proceedings of the HCI Korea Conference, 128-131. google schola

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