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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정호원 (한국과학기술연구원)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회지(정보와통신) 한국통신학회지 (정보와통신) 제39권 제8호
발행연도
2022.7
수록면
17 - 25 (9page)

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이동형 로봇의 자율 주행에 관한 연구 중에서 인지과학 분야의 사람의 공간 인지에 대한 연구를 기반으로 한 로봇의 인지 지도에 관한 연구가 꾸준히 진행되어왔다. 본고에서는 사람의 인지 지도 (cognitive map)를 모방한 복합 지도(hybrid map)를 사용하는 로봇의 지도 표상 방식과 이를 이용한 로봇의 전역적 자기 위치 추정 방법 (global localization method)을 기술하고자 한다. 특히, 본고에서는 특징적인 정보가 부족한 환경에서 실내환경을 표상하는 Depth-guided Photometric Edge Descriptor(DPED)와 이를 이용하여 자기 위치를 추정하는 방법을 소개하고자 한다.

목차

요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌

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