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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이수영 (Sun Moon University) 김재영 (Sun Moon University) 조세형 (Sun Moon University) 신창용 (Sun Moon University)
저널정보
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제23권 제1호
발행연도
2019.3
수록면
44 - 52 (9page)

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본 논문은 라이다 센싱 정보와 RGB-D 카메라 영상 정보를 융합하여 이용하는 교육용 실내 자율주행 로봇 시스템을 구현 한다. 이 시스템은 라이다 센싱 정보를 획득하기 위해 기존의 소 채널 라이다 센싱 방식을 이용한다. 또한 소 채널 라이다 센싱 방식의 약점을 보완하기 위해, RGB-D 카메라 깊이 영상과 딥러닝 기반 객체인식 알고리즘을 이용하는 3차원 구조물 인식 방법을 제안하고 이 시스템에 적용한다.
#Indoor Navigation #Mobile Robot #Robot Operating System (ROS) #Depth Image #Deep Learning

목차

Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 실내 자율주행 로봇 시스템 설계
Ⅲ. 라이다와 RGB-D 카메라를 이용한 장애물 인식
Ⅳ. 실험 및 결과 분석
Ⅴ. 결론
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