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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.5
- 수록면
- 734 - 743 (10page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2022.71.5.734
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This paper addresses the problem of grid map merging for multi-robot SLAM(simultaneous localization and mapping) with LiDAR(light detection and ranging). The problem becomes highly challenging if inter-robot observations, common landmarks, and the knowledge of initial relative poses are not available in the multi-robot SLAM system. This paper proposes an accurate grid map merging method with spectra-based particle swarm optimization (PSO) to solve the problem. Experimental results show that the proposed method can be conducted successfully and acquire a more accurate merged map than the existing methods.
목차
Abstract
1. 서론
2. 지도 병합 문제
3. 스펙트럼 기반 PSO를 이용한 지도 병합
4. 결과 및 분석
5. 결론
References
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