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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.4
- 수록면
- 304 - 312 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0190
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In this paper, we present disturbance classification from unmanned vehicle data using a support vector machine (SVM).Disturbances that occur while operating unmanned vehicles are classified into various categories. We considered a problem in which the unmanned vehicle was a quadrotor model, and the type of operation data that could be used to classify disturbances well was selected by considering the characteristics of the model. Time series data of unmanned vehicle operation are not suitable for solving using SVM, necessitating the extraction of statistical features from time series data that can be well classified. Accordingly, we modeled a quadrotor and various disturbances to investigate unmanned vehicle disturbance classification using an SVM with selected statistical features. Experiments show that the statistical features and SVM can classify the disturbances well.
목차
Abstract
I. 서론
II. 쿼드로터 동역학 및 외란 모델링
III. 특징 추출 및 Support Vector Machine
IV. 시뮬레이션 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
C. Chung, H. K. Kim, D. J. Yoon, and J. Lee, “Development of unmanned ground vehicle (UGV) for detecting crevasses in glaciers,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 1, pp. 61-68, Jan. 2021.
S. Hyeon, T. Y. Kang, and C. K. Ryoo, “A path planning for unmanned aerial vehicles using SAC (Soft Actor Critic) Algorithm,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 2, pp. 138-145, Feb. 2022.
D. Lee and D. H. Shim, “Development of a trajectory generation and tracking control system for a quadrotor UAV,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 5, pp. 424-430, May 2019.
A. Aboudonia, A. El-Badawy, and R. Rashad, “Active antidisturbance control of a quadrotor unmanned aerial vehicle using the command-filtering backstepping approach,” Nonlinear Dynamics, vol. 90, pp. 581-597, 2017.
S. Suh, “Q filter design of disturbance observer for selective disturbance rejection,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 2, pp. 105-110, Feb. 2019.
S. Hyeon, T. Y. Kang, and C. K. Ryoo, “A path planning for unmanned aerial vehicles using SAC (Soft Actor Critic) Algorithm,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 2, pp. 138-145, Feb. 2022.
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