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이승원 (한국전자기술연구원) 박종범 (한국전자기술연구원) 김봉석 (한국전자기술연구원) 김근환 (한국전자기술연구원) 연한건 (한국전자기술연구원) 신진재 (성균관대학교) 김영욱 (한국전자기술연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
232 - 232 (1page)

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현장에 설치된 로봇은 노후나 부품 교체, 반복 작업 등으로 인해 주기적인 캘리브레이션이 필요하다. 캘리브레이션을 위한 측정 방법을 크게 분류하면 Laser Tracker, 카메라 등 외부 측정 장비로 End-effector 의 위치를 측정하는 방법과 End-effector 의 직선 경로 또는 특정 기하학적 구속 조건을 부과하여 로봇 관절각도를 엔코더로부터 측정하는 방법이 있다. Laser Tracker 의 경우 높은 정밀도를 보장하나 고가이며 현장에서 사용이 용이하지 않다. Vision 을 이용한 방법은 구성이 용이하나 작업정밀도에 비해 상대적으로 측정 오차가 크다는 단점이 있다. 접촉 및 구속 조건의 경우 가공 정밀도를 위해 높은 제작비가 필요할 수 있으며 Fixture 의 절대 위치를 얻기 위해 설치 등에서 제약이 있을 수 있다. 본 논문에서는 현장 조건에 크게 종속되지 않고 유연하고 빠르 ... 전체 초록 보기
#Robot calibration #Online calibration #Ball joint #Positioning accuracy #Observability

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