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이영석 (KAIST) 양승훈 (KAIST) 김경수 (KAIST)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
187 - 187 (1page)

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자율주행 차량의 경로추종 제어기는 복잡하고 비선형성이 큰 차량 동역학 특성을 온전히 반영함으로써 거동의 안정성을 보장하면서도 최근에는 상위의 판단 모듈로부터 제안된 경로만을 추종하는 것이 아니라 능동적으로 장애물 회피를 하는 등의 안전상의 중요한 역할을 담당하기도 한다. 이러한 관점에서 차량동역학 모델과 주변 여러 가지 상황을 복합적으로 수식화하여 반영하기에 용이한 비선형 모델 예측 제어기(Nonlinear Model Predictive Controller, NMPC)를 사용한 제어입력 생성 전략에 관하여 많이 연구되고 있다. 하지만 이러한 NMPC 의 가장 큰 단점은 반복 연산 및 수식적 복잡성으로 인해 연산량이 매우 많다는 것이며, 이는 제어 주기를 높이는 데 가장 큰 병목이 된다. 본 논문에서는 ... 전체 초록 보기
#Autonomous vehicle #Tracking control #Iterative LQR #Nonlinear model predictive control #GPU parallelization

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