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이용수0
ABSTRACT i목 차 iiList of Figures iiiList of Tables iv제 1장 서론 11.1 연구 배경 및 동기 11.2 연구 동향 21.3 연구 목표 및 방법 3제 2장 영공간 투영을 통한 여자유도 제어 42.1 모바일 매니퓰레이터의 역기구학 42.2 영공간 투영 6제 3장 충돌 회피를 위한 반발력 113.1 기존 방식의 반발력 113.2 비홀로노믹 제약 조건을 고려한 반발력 12제 4장 가중 자코비안을 이용한 통합 제어 20제 5장 실험 결과 235.1 자가 충돌 회피 실험 235.2 문 열기 실험 26제 6장 결 론 29참고 문헌 30
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