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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 송재복
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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Since the mobile platform and the manipulator mounted on it move at the same time in a mobile manipulator, the risk of mutual collision increases. Most of the studies on collision avoidance of mobile manipulators cannot be applied to differential drive type mobile platforms or the end-effector tends to deviate from the desired trajectory for collision avoidance. In this study, a collision avoidance algorithm based on null space projection (CANS) that solves these two problems is proposed. To this end, a modified repulsive force that overcomes the non-holonomic constraints of a mobile platform is generated by adding a virtual repulsive force in the direction of its instantaneous velocity. And by converting this repulsive force into a repulsive velocity and applying it to the null space, the end-effector of the robot avoids a collision while moving along its original trajectory. The proposed CANS algorithm showed excellent performance through self-collision avoidance tests and door opening tests.
목차
ABSTRACT i목 차 iiList of Figures iiiList of Tables iv제 1장 서론 11.1 연구 배경 및 동기 11.2 연구 동향 21.3 연구 목표 및 방법 3제 2장 영공간 투영을 통한 여자유도 제어 42.1 모바일 매니퓰레이터의 역기구학 42.2 영공간 투영 6제 3장 충돌 회피를 위한 반발력 113.1 기존 방식의 반발력 113.2 비홀로노믹 제약 조건을 고려한 반발력 12제 4장 가중 자코비안을 이용한 통합 제어 20제 5장 실험 결과 235.1 자가 충돌 회피 실험 235.2 문 열기 실험 26제 6장 결 론 29참고 문헌 30
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