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논문 기본 정보

자료유형
학위논문
저자정보

김계진 (고려대학교, 고려대학교 일반대학원)

지도교수
송재복
발행연도
2022
저작권
고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

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Since the mobile platform and the manipulator mounted on it move at the same time in a mobile manipulator, the risk of mutual collision increases. Most of the studies on collision avoidance of mobile manipulators cannot be applied to differential drive type mobile platforms or the end-effector tends to deviate from the desired trajectory for collision avoidance. In this study, a collision avoidance algorithm based on null space projection (CANS) that solves these two problems is proposed. To this end, a modified repulsive force that overcomes the non-holonomic constraints of a mobile platform is generated by adding a virtual repulsive force in the direction of its instantaneous velocity. And by converting this repulsive force into a repulsive velocity and applying it to the null space, the end-effector of the robot avoids a collision while moving along its original trajectory. The proposed CANS algorithm showed excellent performance through self-collision avoidance tests and door opening tests.

목차

ABSTRACT i
목 차 ii
List of Figures iii
List of Tables iv
제 1장 서론 1
1.1 연구 배경 및 동기 1
1.2 연구 동향 2
1.3 연구 목표 및 방법 3
제 2장 영공간 투영을 통한 여자유도 제어 4
2.1 모바일 매니퓰레이터의 역기구학 4
2.2 영공간 투영 6
제 3장 충돌 회피를 위한 반발력 11
3.1 기존 방식의 반발력 11
3.2 비홀로노믹 제약 조건을 고려한 반발력 12
제 4장 가중 자코비안을 이용한 통합 제어 20
제 5장 실험 결과 23
5.1 자가 충돌 회피 실험 23
5.2 문 열기 실험 26
제 6장 결 론 29
참고 문헌 30

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