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논문 기본 정보

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저자정보
전해주 (서울대학교) 한종우 (서울대학교) 박성현 (서울대학교) 이창건 (서울대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 제28권 제2호
발행연도
2022.2
수록면
122 - 127 (6page)
DOI
10.5626/KTCP.2022.28.2.122

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

안전한 Autoware 자율주행을 위한 혼합 컨트롤러 모델
전해주 ,  한종우 ,  박성현 외 1명 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 2022.02 학술저널

2021

안전한 Autoware 자율주행을 위한 혼합 컨트롤러 모델
전해주 ,  한종우 ,  박성현 외 1명 한국정보과학회 학술발표논문집 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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자율주행과 같이 사람의 생명과 직결된 분야에 사용되는 태스크의 경우, 태스크가 정해진 시간내에 수행되지 않으면 큰 사고로 이어질 수 있다는 위험성이 존재한다. 이렇게 태스크가 실행에 실패했을 경우를 대비한 결함 감내 기법 중 백업 태스크를 대신 실행하는 방법이 연구되어 온 바 있다. 본 논문에서는 서로 다른 특성을 가지는 두 가지의 태스크를 현재 차량의 주행 상황에 맞추어 적절하게 실행하고, 최소한의 안전을 위해 유사시 긴급 정지하는 혼합 컨트롤러 모델을 제안한다. 정확하나 불안정한 주 태스크가 제대로 동작하지 않을 경우에 안정적이나 축소된 기능을 가진 백업 태스크를 수행하며, 백업 태스크 마저 정상적으로 작동하지 못하는 주행 상황에서는 긴급 정지하도록 모듈을 구현하였다. 그리고 제안하는 방법을 통해 자율 주행 오픈소스 플랫폼 Autoware에서 제안하는 방법을 통해 기존의 방법보다 더 안정적으로 주행이 가능해졌음을 보인다.
#실시간 시스템 #결함 감내 기법 #차선 유지 보조 시스템 #real-time system #fault tolerance #NDT Matching #LKAS

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 선행 연구
3. 배경
4. 제안 기법
5. 구현 및 실험
6. 결론 및 향후 개선 방안
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
Ghosh, Sunondo, Rami Melhem, and Daniel Mosse, "Fault-tolerant scheduling on a hard real-time multiprocessor system," Proc. of 8th International Parallel Processing Symposium, pp. 775-782, 1994. google schola Akai, Naoki, et al., "Robust localization using 3D NDT scan matching with experimentally determined uncertainty and road marker matching," 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 1356-1363, 2017. google schola Bak, Stanley, et al., "Real-time reachability for verified simplex design," 2014 IEEE Real-Time Systems Symposium, pp. 138-148, 2014. google schola Ionescu, Tudor B., "Adaptive Simplex Architecture for Safe, Real-Time Robot Path Planning," Sensors, Vol. 21, No. 8, pp. 2589, 2021. google schola Kato, Shinpei, et al., "Autoware on board: Enabling autonomous vehicles with embedded systems," 2018 ACM/IEEE 9th International Conference on Cyber-Physical Systems (ICCPS), pp. 287-296, 2018. google schola

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